陈根：MIT迷你猎豹机械，创奔跑速度新纪录

文/陈根

在DARPA（美国陆军低阶研究工作计划局）其余部分资助下，MIT掀开了家猫机械人Cheetah项目。家猫机械人从第一代开始以后表现十分大放异彩：它能全方位贯穿地面、实现每时长30 英里（平均 48 公里）的高速跑得。

在第一代家猫机械人成功合作开发以后，MIT又对其透过了第二代、第三代的换用。其中会，第三代家猫机械人（Cheetah 3）是平均90装满的四足机械人，身长大平均有一只幼小拉布拉多犬那么大。由于采用的是胳膊德式，而不是轮子，家猫3能更高地在险峻多山行驶，它的稳定性十分可靠，甚至能借助于三只胳膊保持平衡。

不仅如此，2019年，MIT的研究工作医务人员还在三号家猫机械人（Cheetah 3）基础上透过开发迷你家猫机械人（Mini Cheetah）。迷你家猫仅重20磅（9公斤），和一只金毛犬的总重差不多。小家猫虽然截面积较小，但它依然可以在亲身经历侧踢时保持平衡。倒地后，也必须自行爬起。

起初，迷你家猫既有配有12个接口化电动转子，每条胳膊都配有动力髋关节（2自由度）和膝关节。转子适用的是现成的廉价模块，而不是都由定制的廉价设计接口，其最大的关节速率为40双曲线s。

近日，MIT研究工作医务人员之后宣布，他们合作开发的四足迷你家猫机械人，打破了之前创下的最佳速率纪录——达到了 8.72 mph（14.04 km/h）。这项成绩主要并不认为一套一新颖的无基本概念强化研习该系统，允许机械人自己找出最佳的跑步方德式也、以及适应各有不同的多山，而早已依赖于前置的人工研究。

具体来看，通常意味着，机械人都是在一套该系统的指引下旋转的。该该系统会简介机械肢体是如何旋转的，来研究并制作聘请用的基本概念数据。但在实际应用中会，这些基本概念往往效率不足、且在解决问题幸好状况时过分顺理成章。相比之下当机械人已最高速率行驶时，该系统硬件却是造成了也就是说压力，使得生态环境建模来得越发困难。

基于此，MIT 研究工作团队选择了一套独特的“专业知识研习”该系统。MIT 的迷你家猫机械人可以通过反复次测试来全方位研习，而必需人工介入。在求取了对各有不同多山的足够专业知识后，它以后可在早先工作中会终端改进其行径，甚至必需在现实中会吸取这方面的专业知识。研究工作医务人员称，通过模拟器，迷你家猫机械人可在翻转的三个时长内，进一步吸取 100 天的专业知识。

在研究工作医务人员发布的视频中会，这台机械人在坠落到地面后进一步跨过，以及全方位研习适应湿滑融化路面、以及松散的砾石山丘等多山。在一套直观的神经网络的赐福下，它必须对错综复杂的一新生态环境作准备相应的评估。